在三菱伺服電機(jī)常用的方法中，如扭矩控制和位置控制，速度模式等都需要注意，如果不注意，會(huì)出現(xiàn)很多問題。下面介紹三菱伺服電機(jī)系列現(xiàn)在常用三種方法。

1.轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制通過外部模擬輸入或直接地址分配來設(shè)定電機(jī)軸的輸出轉(zhuǎn)矩。 例如，10V相當(dāng)于5Nm。 當(dāng)外部模擬設(shè)置為5V時(shí)，電機(jī)軸的輸出為2.5 Nm。 如果電機(jī)軸負(fù)載小于2.5 Nm，當(dāng)外部負(fù)載為2.5 Nm（2.5 Nm或更大）時(shí)，電機(jī)不旋轉(zhuǎn)。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)（通常在重力載荷下）。 要更改轉(zhuǎn)矩設(shè)置，可以實(shí)時(shí)更改模擬量設(shè)置，也可以通過通信更改相應(yīng)地址的值。  

該應(yīng)用主要用于對(duì)材料強(qiáng)度有嚴(yán)格要求的卷繞和退繞裝置，如拉絲裝置和光纖拉絲裝置。 扭矩設(shè)置必須根據(jù)繞組半徑的變化隨時(shí)改變，以便材料力不會(huì)因繞組半徑的變化而改變。 

2.位置控制:位置控制模式通常是根據(jù)外部輸入脈沖的頻率來決定旋轉(zhuǎn)速度，根據(jù)脈沖數(shù)來決定旋轉(zhuǎn)角度。 有些服務(wù)器可以通過通信直接分配速度和位移。 位置模式通常用于定位設(shè)備，因?yàn)樗试S精確地控制速度和位置。 應(yīng)用領(lǐng)域:數(shù)控機(jī)床，印刷機(jī)械等。

3.轉(zhuǎn)速模式：轉(zhuǎn)速可通過模擬輸入或脈沖頻率控制。 PID上控制裝置的外環(huán)可用，速度模式也可以定位，但電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)必須反饋到上層進(jìn)行操作。 位置模式還支持直接負(fù)載回路檢測(cè)位置信號(hào)。 此時(shí)，電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)由最終負(fù)載端的直接檢測(cè)裝置提供。 優(yōu)點(diǎn)是減少了中間傳輸過程中的誤差，提高了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

4.關(guān)于三回路系進(jìn)行說明。 伺服通常由三個(gè)回路控制。 所謂的3個(gè)回路是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID控制系統(tǒng)。 最內(nèi)側(cè)的PID環(huán)路是電流環(huán)路，在伺服驅(qū)動(dòng)器中完全運(yùn)行。 通過霍爾元件檢測(cè)從驅(qū)動(dòng)器到電動(dòng)機(jī)的輸出電流，并且通過PID調(diào)節(jié)負(fù)反饋電流的設(shè)置，使得輸出電流盡可能接近設(shè)定電流。 電流回路控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，因此轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)作最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最小。 應(yīng)該是最快的。

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